在自监督微调之后，引入了一种2D基础模型Lifting策略，该策略在输入3D点和2D模型的位置编码之间建立了位置映射关系。基于该映射，Lift3D利用2D基础模型直接显式的编码点云数据，借助大规模预训练知识提升3D模仿学习效率，同时最小化空间信息丢失 ...